Il framework ROS mette a disposizione uno strato di astrazione intermedio, definito middleware, il quale è in grado di fornire una tecnologia utile per lo sviluppo di applicazioni web. Tale strato software è chiamato ROSBridge.

 

ROSBridge è in grado di fornire un semplice accesso programmatico basato sulle Web Socket. Queste sono in grado di interfacciarsi al robot e ai vari algoritmi messi a disposizione da ROS. In particolare, facilita l’utilizzo delle tecnologie web, quali ad esempio JavaScript, allo scopo di ampliare l’utilizzo e l’utilità della tecnologia robotica.  

 

INSTALLAZIONE

 

sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server

sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-suite

source /opt/ros/melodic/setup.bash

 sudo reboot

 

            Riavviare il tutto

 

Su bringup dovresti trovare i seguenti rosnode 

 

‘/rosbridge_websocket’, ‘/rosout’, ‘/websocket_robot’, ‘/wsserver_check’

 

ROSBridge mette a disposizione un semplice protocollo di serializzazione socket che permette agli sviluppatori di creare applicazioni web. ROS,come abbiamo già descritto in precedenza, è in grado di controllare il robot attraverso appositi messaggi, oltre a fornire servizi per l’avvio e l’arresto dei singoli topic.

ROSBridge è in grado di racchiudere questi due aspetti di ROS,presentando all’utente una vista unificata di un robot e del suo ambiente.

Il protocollo ROSBridge consente l’accesso ai messaggi e ai servizi ROS mediante oggetti JSON e fornisce, inoltre, il controllo sull’esecuzione dei nodi ROS e dei parametri a loro attribuiti.

 

ROSBridge gestisce lo scambio dei messaggi, sfruttando sia le Web Socket HTML5 sia le socket TCP/IP. È proposto, di seguito, un esempio: è possibile realizzare dei semplici client in JavaScript che sono in grado di pubblicare o sottoscrivere specifici topic, per inviare/ottenere informazioni specifiche al caso